自製小四軸機架

自製機架加上8520馬達，使用F180 機板
總重38.5g

3D 列印四軸中心板

我的第一台穿越機 - kingkong250

這是一開始為了研究CC3D 飛控組的
馬達/電變/機身都是kingkong出品，出名的CP值高

由於塑膠機身太不耐摔了，後來已經改成使用碳纖機架
    http://ddddiy.blogspot.tw/2016/08/qav250.html

QAV250組裝 - 修改為電池放入機身

QAV250組裝 - 修改為電池放入機身


原始機架設計如第一章圖，四個機臂為3mm碳纖版，機身部分使用兩片1mm碳纖夾著鎖起來
我修改為下面碳纖跟機臂加入2cm M3銅柱，將所有電裝都裝在這層的空間
上層空間剛好可以直放3s 2200 電池，修掉後面干涉電源線的部分即可

[30%] 自製F450 四軸機架 - 目前到達第二代

原本使用市售F450機架

第一代:
10mm碳纖管，由於螺絲直接對所應力大，加上墜機碳纖管很容易裂掉報銷
所以開始研發第二代...

第二代:
主結構為四根25cm 碳纖管，外方內圓(8mm x 6mm)

在中心板跟馬達座部分使用6mm圓形碳纖棒黏合補強後，再鑽出合適的孔位

JJ1000 小四軸更換馬達

1. 將壞掉的馬達剪下，留一小段線並套上熱縮管

 2. 焊上新馬達

 3.熱縮套移至定位，加熱收縮，並將馬達裝回去

PID控制

PID 的概念其實很簡單，裡面三個大部分

• P: proportional, 比例控制
• 假設目前四軸姿態是水平於地面，要前傾時，需降低前兩顆馬達轉速並增加後兩顆馬達的轉速，傾斜的速度跟馬達出力差異的對應這邊就是P
• 假設目標是前傾十度，目前姿態為水平，預計要輸出多少轉速差來達到這10度的變化
• I: integral, 誤差的積分
• 誤差:每次預估的結果與實際量測結果的差值，會每個loop一值累加
• 目標是讓平均誤差接近0
• 假設前一個loop，使用10%的前後馬達轉速差依照P預計下一個取樣點會從水平變為前傾10 度, 此時真正從sensor量出來的姿態是前傾9 度，那這次誤差就是-1，這部分可以當作這次控制訊號輸出時的參考因素
• D: derivative, 微分，基本上就是預測之後趨勢
• 對誤差的部分作微分，基本上就是找出斜率，推故下個時間點的誤差，這部分可以當作這次控制訊號輸出時的參考因素

https://www.google.com.tw/search?q=PID&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjQ3MDb8K_OAhWFjZQKHcEICzkQ_AUICCgB&biw=1280&bih=614#imgrc=IoZD3kF8eZVYsM%3A
隨著時間一次次把實際量測的值算出P/I/D後，依各自的權重加總，算出這次控制真正的輸出，一次次這樣做便能趨近預計目標值且穩定不震盪
這個演算法只需儲存少數的資料，用少數的運算量，即可達到不錯的效果，不過需要人工調出PID 的參數
PID調參數也是一門學問，目前有些四軸飛控板有自動調PID參數功能，這部分也是可以研究的領域





===================================================
很不錯的影片表示PID 間的關係

https://www.facebook.com/permalink.php?story_fbid=1127678127264480

超淺顯易懂的教學

http://robotrabbit.blogspot.tw/2012/12/pid-pid.html?m=1

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=891184&fromuid=241202


http://4rdp.blogspot.tw/2008/05/pid-speed-control.html
http://4rdp.blogspot.tw/2008/12/apply-pid-to-control-lego-nxts-speed.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-1.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-2.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/12/pid-control-3.html


https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
http://www.expertune.com/tutor.aspx