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2016年9月5日 星期一

[研究中]naze32(rev5) + FrSky X8R + MinimOSD + Bluetooth


Naze32 rev5
user manual
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf

MinimOSD 設定
https://oscarliang.com/minimosd-micro-setup-naze32-pid-rssi/

Bluetooth 設定 - done

  • 可以使用這個 http://ddddiy.blogspot.com/2014/02/hc-05-bt-module.html
    • baudrate 設定有對應即可正常運作
  • 直接接到版子中央的TX/RX pin(這邊應該就是轉USB port的hardware UART1)
  • 這邊實際使用時發現Naze32 TX RX  是倒過來的，所以跟BT module 是TX-TX, RX-RX，跟一版接法不同

FrSky X8R

  • 控制訊號
    • PWM - done 
      • 直接接channel 1-8
      • 這樣由於pin被佔據，無法使用uart2/softserial/telemetry....
        • https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Blackbox.md
          • Pin RC3 on the side of the board is UART2's Tx pin. If Blackbox is configured on UART2, MSP can still be used on UART1 when the board is armed, which means that the Configurator will continue to work simultaneously with Blackbox logging. Note that inPARALLEL_PWM mode this leaves the board with 6 input channels as RC3 and RC4 pins are used by UART2 as Tx and Rx. Cleanflight automatically shifts logical channel mapping for you when UART2 is enabled in Ports tab so you'll have to shift receiver pins that are connected to Naze32 pins 3 to 6 by two.
    • SBUS - 研究中
      • Naze32 rev5 + FrSky X8R 需要SBUS 反向器，參考
        • https://oscarliang.com/sbus-smartport-telemetry-naze32/
          • 使用電晶體 http://skory.gylcomp.hu/alkatresz/bc547b.pdf
        • 或是直接使用inverter http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn74lvc1g04.pdf
    • telemetry - 研究中
      • 需注意要使用SBUS, PWM gpio 被占據無法使用
        • 參考 https://oscarliang.com/sbus-smartport-telemetry-naze32/
    • RSSI- 研究中

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2016年8月8日 星期一

大型壓克力機械魚

這是老弟在大學時的作品，當時幫忙構想了驅動馬達的部分，使用PWM 控制

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自製四軸直升機飛控板

基本上這個架構是自己陸續看一些東西後整理出來的一個大致的架構
目前input 跟output 部分都有經驗了，會等姿態的部分研究差不多後，就可以全部都整合都起來...




考慮到成本與實際上飛行時的載重，應該會採用這台450來當作載具測試
用普通的2212馬達/電變加上紅白機架兩千塊即可打發，撞壞比較不傷荷包



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2016年8月6日 星期六

四驅車GP晶片計畫

自從去年發現租屋處附近開了一家四驅車店家之後，就又重新燃燒起熱血
台灣不流行的期間基本上幾乎完全沒有消息，也沒有軌道可玩(日本好一點四驅車一直都存在，但也是沉寂多年官方沒有辦全國性的比賽)

回鍋後發現現在的玩家有很大的比例跟我一樣是二十多到三十多歲的大人，小時候有玩過，長大後又跳進來玩
可能因此導致現在軌道跟十多年前相比比較偏向技術軌，多了很多難度，所以不是單純比高速，而是變成在不飛車的前提下盡快跑完全程

之前看了很多四驅車相關的網站、論壇、玩家的部落格
基本上是都是以田宮 or 半田宮 的規則在玩，使用固定的機制去應付像是跳台或交換到這種難關
例如跳台落地為了穩定度，改成避震車或使用金球、吊鐘，為了過彎加裝單向輪/彈簧前後翼等...
為了因應不同場地而做調整，須累積大量的經驗，熟悉各種零件的特性，以整體賽道所有難關的"最大公約數" 的方向去做調整

在這個過程中，不斷的去發揮創意改裝與測試，真的有很多樂趣，這也是四驅車吸引人的地方

不過玩了一陣子後，就一直在想以這種玩法，就算玩到最極限，也是要配合賽道在各種方面(速度、重量、改裝方式等...)做取捨，所以漸漸地有了一個想法:
何不結合單晶片，讓車子自行適應軌道後做調整，這樣可以使用幾個基本車型(像是輕量高速型或是扭力型)來稱霸所有類型跑道

其實這就是卡通裡的GP 晶片啊!!!
在網路上有看到一些玩家使用單晶片改裝GP晶片，但是偏向語音或人工控制車子
https://www.youtube.com/watch?v=85913C7MjoQ
https://www.youtube.com/watch?v=C1x2Jdm_9eA


而我比較感興趣的部分則是讓車子自行學習，能夠自行適應各種跑到跑出不錯的成績

有了這個想法後，漸漸的想了一些可行的架構與做法，部分的功能也曾經做出可行的成品
(綠色部分是已經有做過有經驗的部分，藍色部分是已有方向正在研究中，紅色部分是還沒有想法或是需要重頭學習的領域)

目前先規劃一下架構，整理一下有能力與需要學習的部分，最後再全部整合起來




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2014年2月25日 星期二

MTADRL293D 馬達(電機)驅動模組 - 簡介/控制直流馬達

這個模組買來沒有電路圖，也沒有說明，版子又做成Arduino shield的樣式，完全不知道腳位對應

google只找到一些購物網站，只有普通簡介，完全沒有講細節

後來終於在這個網站上找到電路圖，比對了servo控制的部分相同，應該是同一塊電路板

##注意 M3/M4電路圖與控制板是相反的


上面主要有兩種chip:
  1. 74HCT595N *1
    1. 計數器轉換暫存器
    2. 相關連結
  2. L293D *2
    1. 每棵可控制兩顆直流馬達或是一顆四線式步進馬達
    2. 相關連結

MTADRL293D主要功能:
  1. RESET
    1. 與Arduino 的RESET接在一起
  2. POWER JUMP
    1. 接上代表MTADRL293D的電池同時供電給arduino
      •   電池正極(V+)接到Arduino VIN(Arduino內部可以自己轉成5V VCC)
  3. 兩路servo控制(只是幫忙轉換腳位，實際上還是使用Arduino 輸出的PWM控制)
    • servo 1:直接接到Arduino pin 10
    • servo 2:直接接到Arduino pin 9
    • servo VCC: Arduino 5V <==不是直接接到MTADRL293D的BATT，或是由他降壓
  4. 四路馬達控制:
    1. M1 
      • EN: (PWM2A) 接到Arduino pin 11
      • 電源: V+
    2. M2 
      • EN: (PWM2B) 接到Arduino pin 3
      • 電源: V+
    3. M4
      • EN: (PWM0B) 接到Arduino pin 5
      • 電源: V+
    4. M3
      • EN: (PWM0A) 接到Arduino pin 6
      • 電源: V+
  5. 兩路四線式步進馬達控制
    1. 待續...

可使用我寫的Arduino Library控制此模組:

控制範例:

#include "MTADRL293D.h"

MTADRL293D l293d;

void setup(){

  Serial.begin(115200);
  while (!Serial){
    ;
  }
  
  delay(5000);
  
  Serial.println("=== loop() ===");

  l293d.enableDbg(true);
  l293d.begin();

  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M2, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M4, MTADRL293D_DIR_POS);

  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 100);

  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 0);
}


void loop(){
  Serial.println("=== loop() ===");

  Serial.println("=== m1 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m1 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

}
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