目前input 跟output 部分都有經驗了，會等姿態的部分研究差不多後，就可以全部都整合都起來...
- input
- 直接接到接收機輸出的PPM 訊號
- 好處是可以只使用一個pin來接收多動訊號
- 之前使用nrf24l01時已經有實際解析ppm訊號
- 核心運算
- 姿態取得
- gyro + g-sensor
- http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/blog-post.html
- https://zh.wikipedia.org/zh-tw/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2
- 如要加入無頭模式，需額外得取得一個絕對的方位做參考
- e-compass
- http://ddddiy.blogspot.tw/2014/04/gy-273-hmc5883-e-compass.html
- 須想辦法避免飛機上大電流產生的磁場做干擾
- 金屬的干擾
- hard iron
- 可靜態校正
- soft iron
- 須在想辦法在設計上遠離，不過實際由於無法向公司的專案一樣找廠商用儀器去掃，可能只能手動try 一個好一點的位置
- 馬達控制
- 根據目前輸入的控制資訊，搭配實際量測到的姿態做自我修正
- PID控制之前有看了一下，概念蠻簡單的不難實現
- output
- 4*PWM 控制四顆電子變速器
- 直接使用arduino的PWM 輸出
- https://www.arduino.cc/en/Reference/AnalogWrite
- 須注意output PWM使用的timer 不要跟input PPM 解析的timer衝到
考慮到成本與實際上飛行時的載重，應該會採用這台450來當作載具測試
用普通的2212馬達/電變加上紅白機架兩千塊即可打發，撞壞比較不傷荷包
