DIY 筆記: MTADRL293D

顯示具有 MTADRL293D 標籤的文章。顯示所有文章

2014年3月10日星期一

Arduino藍芽遙控小車

使用Arduino搭配兩個模組

MTADRL293D 馬達控制板

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/mtadrl293d.html

HC-05 藍芽模組

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/hc-05-bt-module.html

做法:

參考這裡將HC-05 藍芽模組設定好，接上VCC/GND，並將HC-05的TX/RX接到Leonardo的RX/TX
將MTADRL293D插上Leonardo
將MTADRL293D的~~M1/M4(在這張版子上這兩顆馬達吃BATT的電，另外兩顆吃5V)~~接到車子左右兩顆馬達的正負極
MTADRL293D接上電池

車身/履帶/減速機: 田宮工作樂系列

範例程式碼:

https://github.com/cy-arduino/Arduino-example-bt-rc-car/tree/master

2014年2月26日星期三

74HCT595N工作原理

這是一顆計數暫存晶片

可以使用序列的方式傳入Q0~Q7的狀態(high or low)到內部register，然後輸出時chip依照register值去拉Q0~Q7的狀態

可以使用少數腳位一次控制Q0~Q7的狀態，此外由於此chip可以串接，所以可以一次控制更多腳位

下列圖來源: http://arduino.cc/en/uploads/Tutorial/595datasheet.pdf

74HCT595N腳位:

VCC:5V
GND
Ds: serial data in
Q0~Q7: 8根輸出pin
Q7': storage register對應到Q7的bit，最為多顆chip 串接用
MR: (active low) 清空shift register
OE: (active low)

若OE拉low，STcp raising時，將storage輸出至Q0~Q7
若OE拉high，Q0~Q7輸出為高阻抗(相當於沒接上這顆chip)

SHcp: raising edge trigger, 觸發shift register shift 1 bit(新的1bit資料由Ds取)
STcp: raising edge trigger

從文件可以知道，74HCT595N有兩個register(8bit):

shift register - 序列資料輸入時使用
storage register - 控制Q0~Q7輸出時為high or low

從文件可以知道，SHcp/STcp最高可運作在100Mhz(每個clock 10ns)

由此可得知下面範例SHcp/STcp拉high/low時，每次delay只要5ns，不過由於Arduino delay最小只能用1 micro second，所以設定delayMicroseconds(1)即可

基本原理

透過序列的方式將資料傳入shift register
將shift register資料傳入storage register

每個SHcp raising edge，資料會一直輸入進去chip的shift register

Q0'~Q7'代表shift register的值
Serial date寫入方向:

Ds > Q0' > Q1' > Q2' > Q3' > Q4' > Q5' > Q6' > Q7'

輸出到Q0~Q7

範例:

連接

chip 接上VCC/GND
micro controller gpio 接上Ds/MR/OE/SHcp/STcp

初始化:

Ds/MR/OE/SHcp/STcp全部拉low

此時由於MR為low，shift register全部清為0

STcp LOW->HIGH->LOW，將shift register的值寫入storage register

此時由於OE為LOW，storage register的值馬上會輸出至Q0~Q7

資料寫至shift register

將MR 拉HIGH
將Q7的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q6的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q5的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q4的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q3的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q2的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q1的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q0的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register

將資料從shift register移到storage register

STcp LOW->HIGH->LOW

此時由於OE為LOW，storage register的值馬上會輸出至Q0~Q7

實做:

使用MTADRL293D 電機驅動模組，其中

Ds: Arduino pin 8
MR: 固定拉high
OE: Arduino pin 7
SHcp: Arduino pin 4
STcp: Arduino pin 12

Arduino可使用我寫的library操作74HCT595N:

https://github.com/cy-arduino/arduino_lib_MTADRL293D <== 74HCT595N 控制的library包含在此

簡單控制74HCT595N的範例程式碼:

const int DS = 8;
const int OE = 7;
const int SHCP = 4;
const int STCP = 12;

void setup(){
  Serial.begin(115200);

  while (!Serial){
    ;
  }

  delay(1000);
  Serial.println("=== setup() ===");

  pinMode(DS, OUTPUT);
  pinMode(OE, OUTPUT);
  pinMode(SHCP, OUTPUT);
  pinMode(STCP, OUTPUT);

  digitalWrite(DS, LOW);
  digitalWrite(OE, HIGH); //Q0~Q7　維持高阻抗
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  digitalWrite(STCP, LOW);
}

void loop(){
  Serial.println("=== loop() ===");
  delay(1000);

  //serial data input into serial register
  //Q0~Q7: 00001111
  Serial.println("##serial data input into serial register");
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q7
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q6
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q5
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q4
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q3
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q2
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q1
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q0
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);

  delay(1000);

  //serial register -> storage register
  Serial.println("##serial register -> storage register");
  digitalWrite(STCP, HIGH);
  delay(10);
  digitalWrite(STCP, LOW);
  delay(10);

  delay(1000);

  //storage register -> Q0~Q7
  Serial.println("##storage register -> Q0~Q7");
  digitalWrite(OE, LOW);

  delay(1000);

  Serial.println("##finish");
  while(true){
    ;
  }
}

========================================================

相關連結

待續

2014年2月25日星期二

MTADRL293D 馬達(電機)驅動模組 - 簡介/控制直流馬達

這個模組買來沒有電路圖，也沒有說明，版子又做成Arduino shield的樣式，完全不知道腳位對應

google只找到一些購物網站，只有普通簡介，完全沒有講細節

後來終於在這個網站上找到電路圖，比對了servo控制的部分相同，應該是同一塊電路板

##注意 M3/M4電路圖與控制板是相反的

http://yourduino.com/docs/Multi-MotorShieldSchematic.jpg

上面主要有兩種chip:

74HCT595N *1

計數器轉換暫存器
相關連結

L293D *2

每棵可控制兩顆直流馬達或是一顆四線式步進馬達
相關連結

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/l293d.html

MTADRL293D主要功能:

RESET

與Arduino 的RESET接在一起

POWER JUMP

接上代表MTADRL293D的電池同時供電給arduino

電池正極(V+)接到Arduino VIN(Arduino內部可以自己轉成5V VCC)

兩路servo控制(只是幫忙轉換腳位，實際上還是使用Arduino 輸出的PWM控制)

servo 1:直接接到Arduino pin 10
servo 2:直接接到Arduino pin 9
servo VCC: Arduino 5V <==不是直接接到MTADRL293D的BATT，或是由他降壓

四路馬達控制:

EN: (PWM2A) 接到Arduino pin 11
電源: V+

EN: (PWM2B) 接到Arduino pin 3
電源: V+

EN: (PWM0B) 接到Arduino pin 5
電源: V+

EN: (PWM0A) 接到Arduino pin 6
電源: V+

兩路四線式步進馬達控制

待續...

可使用我寫的Arduino Library控制此模組:

https://github.com/cy-arduino/arduino_lib_MTADRL293D

控制範例:

#include "MTADRL293D.h"

MTADRL293D l293d;

void setup(){

  Serial.begin(115200);
  while (!Serial){
    ;
  }
  
  delay(5000);
  
  Serial.println("=== loop() ===");

  l293d.enableDbg(true);
  l293d.begin();

  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M2, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M4, MTADRL293D_DIR_POS);

  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 100);

  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 0);
}


void loop(){
  Serial.println("=== loop() ===");

  Serial.println("=== m1 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m1 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

}

訂閱：意見 (Atom)

2014年3月10日 星期一