2016年8月5日 星期五

DIY google cardboard

從十元的店買了一個望遠鏡來拆鏡片，加上手機盒製成，跟手機搭配性100%






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使用Arduino 搭配光電晶體(非光敏電阻)來偵測螢幕高速閃動


這是當初為了工作，偵測螢幕閃動頻率所做的小玩具
使用光電晶體是因為影片通常為30 or 60 fps, 33ms的速度對光敏電阻來說反應太慢

兜起來後發現如果解析度要高，需使用極大的電組(100M歐姆以上)，
到電子材料行找了好久才找到一些10M歐姆的來串聯





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AR底盤四驅車，改用鋰電與降壓電路調速

原本使用兩顆3號電池約3V， 直接改成兩顆14500鋰電約7.2V
14500大小與3號電池相同，但由於電池是平頭，須對底盤稍微修正干涉的部分

之後在馬達與電池接觸的銅片間斷開，串接上開關是降壓電路以調速




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田宮 plasma 馬達電刷折斷修復




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透過分解，學習數位由標尺定位的原理





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自製簡易14500鋰電定電壓充電器


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DIY 修復破箱的行李箱

1. 沿著裂縫邊鑽一對對的洞
2. 使用束線帶縫合
3. 使用3M duct tape (你沒聽錯，就是流言終結者最愛用的那個)黏起來防水





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DIY 更換Zenfone2 ZE551ML 螢幕

基本上沒什麼難度，就一直拆螺絲
只有電池黏超緊拆下來時要很小心








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PID study


很不錯的影片表示PID 間的關係
https://www.facebook.com/permalink.php?story_fbid=1127678127264480


超淺顯易懂的教學
http://robotrabbit.blogspot.tw/2012/12/pid-pid.html?m=1
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自製田宮四驅車改遙控車



補充，沒想到網路上也有人跟我做類似的事....
https://www.facebook.com/gesarichi/videos/10207311536620297/




自製四驅車改裝遙控車，且加裝轉向機構
(#15258 http://www.tamiya.com/english/products/15258steering/steering.htm)

目前已經可以使用遙控器，像遙控車一樣控制
電池的做法跟之前改裝類似(http://ddddiy.blogspot.tw/2016/08/ar.html)，所以可以沿用四驅車的開關
電源直接提供給電子變速器，電變內建BEC供電給接收機

接收機接受到訊號後，一動輸出用來控制電變改變車速，另一動用來做轉向





去公園實際試跑，發現跟真的遙控車相比有幾個缺點
1. 改裝的這顆電變只有前進和剎車沒有後退
2. 前輪轉向幅度不夠，造成轉彎半徑太大，且轉到底時阻力太大<==#15258機構問題
3. 輪徑太小且無避震，在溜冰場之類的平地比較適合






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2016年8月4日 星期四

DIY寶特瓶抽絲器

Diy寶特瓶抽絲器

 山寨網路上的創意
使用一塊木頭
1. 橫切深度比刀片短邊小一點點
2. 直切一條縫
3. 最後使用金屬墊片固定刀片




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我的第一台穿越機 - kingkong250

這是一開始為了研究CC3D 飛控組的
馬達/電變/機身都是kingkong出品，出名的CP值高

由於塑膠機身太不耐摔了，後來已經改成使用碳纖機架
    http://ddddiy.blogspot.tw/2016/08/qav250.html


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QAV250組裝 - 修改為電池放入機身


QAV250組裝 - 修改為電池放入機身


原始機架設計如第一章圖，四個機臂為3mm碳纖版，機身部分使用兩片1mm碳纖夾著鎖起來
我修改為下面碳纖跟機臂加入2cm M3銅柱，將所有電裝都裝在這層的空間
上層空間剛好可以直放3s 2200 電池，修掉後面干涉電源線的部分即可




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自製18650 行動充電站

架構:
27 顆18650, 2600mah
點焊成9並三串，最終為 11.1v/23.4Ah, 並拉出T插接頭 與分壓接頭
B6充電器直接改裝拉出T插公頭，可以額外吃充電站的電

目前實測只能全速充兩輪四軸的電池(11.1v 2200mAh * 6)，第三輪由於高電流壓降會到低於10V, 使得充電器開啟輸入電壓保護，所以只能改用慢充

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網路強者自製 FrSky 規格接收 - RX-F801

網路強者自製 的FrSky 規格接收 - RX-F801 終於收到了，
實際測試一兩百公尺都沒問題
下個目標是研究支援雙向傳輸協定
spec 可參考之前文章:http://ddddiy.blogspot.tw/2016/08/frsky-x9d_3.html
網路上討論/開發的網址: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2124647


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[30%] 自製F450 四軸機架 - 目前到達第二代

原本使用市售F450機架


第一代:
10mm碳纖管，由於螺絲直接對所應力大，加上墜機碳纖管很容易裂掉報銷
所以開始研發第二代...




第二代:
主結構為四根25cm 碳纖管，外方內圓(8mm x 6mm)

在中心板跟馬達座部分使用6mm圓形碳纖棒黏合補強後，再鑽出合適的孔位




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JJ1000 小四軸更換馬達

1. 將壞掉的馬達剪下，留一小段線並套上熱縮管
 2. 焊上新馬達

 3.熱縮套移至定位，加熱收縮，並將馬達裝回去

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2016年8月3日 星期三

linux share memory用法

http://www.ecst.csuchico.edu/~beej/guide/ipc/shmem.html

可以用man 2 shmget查詢相關資料

需要include
sys/shm.h




主要有四個function:
  • shmget() - 建立共享記憶體
  • shmat() - attach 共享記憶體
  • shmdt() - detach 共享記憶體
  • shmctl() - 設定共享記憶體

int shmget(key_t key, size_t size, int shmflg);
  • key可以這樣用:(key_t)1234
  • size:以byte為單位的大小
  • shmflag:
    IPC_CREATE | 0666
    (0666是權限)
  • 若shmflag內有IPC_EXCL 則表示:
    若之前用同一個key建立過share memory，則此次建立會失敗(防止用到已創立過的)
    若沒用這flag就會連接到同一個地方
  • 回傳值是shmid，錯誤時則會回傳-1
void *shmat(int shmid, const void *shmaddr, int shmflg);
  • attach會把個shmid的share memory的位址放到shmaddr
  • 若失敗則shmaddr為-1
int shmdt(const void *shmaddr);
  • detach

若要移除已經建立的share memory，須使用shmctl:
先拿到shmid之後，用shmctl即可移除
shmctl(shmid,IPC_RMID,0);




寫個簡單範例.






#include 
#include 

int main(int argc, char* argv[]){

int data[100];

int shmid;
void *shared_memory = (void *)0;

shmid =
  shmget ((key_t) 123, sizeof (int) * 100, 0666 | IPC_CREAT);

if (shmid == -1)
{
fprintf (stderr, "shmget failed\n");
exit (1);
}

shared_memory = shmat (shmid, (void *)0, 0);

if (shared_memory == (void *)-1)
{
fprintf (stderr, "shmat failed\n");
exit (1);
}
printf ("Memory attached at %X\n", shared_memory);

if(argc == 2 &amp;&amp; strcmp(argv[1], "-d") == 0){
printf("reset data to 0!\n");
((int *)shared_memory)[0] = 0;
}

printf("old data:%d\n", ((int *)shared_memory)[0]++);


printf("new data:%d\n", ((int *)shared_memory)[0]);

exit(0);
}
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取得LINUX系統實際記憶體剩餘空間

在linux下，沒用到的記憶體空間會被拿來當作buffer/cache使用，

以加速I/O存取

所以會感覺記憶體占用很多，

其實實際上如果程式需要記憶體，

就會釋放buffer/cache的空間，所以通常記憶體幾乎都是保持在很高的使用量。



使用free指令，

"-/+ buffers/cache"那一行的free就是實際上系統剩下來沒被其他程式吃掉的記憶體大小


可以用以下的指令取得真實的剩餘空間
echo -n free memory:;free -m | grep buffers/cache | awk '{print $4}'
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混合C與C++的程式

參考這個網站的：
http://www.parashift.com/c++-faq-lite/mixing-c-and-cpp.html

在c＋＋的程式內，使用C++標準函式庫，需要標明namespace:
#include &lt;&gt;; //cstdio

int main(){
...
std::printf(...);
...
}


在c＋＋的程式內，使用C標準函式庫，用法跟c一樣:
#include &lt;&gt; //stdio.h

int main(){
...
printf(...);
...
}


在c＋＋的程式內，使用C函式庫:
extern "C" {
#include "" //my-header.h
}

int main(){
...
my_func(...);
...
}


若要同一個header file給c與c＋＋直接使用，也可以在header內加上exter "C"，並判斷目前是c或c＋＋使用

------------------------------
//my-header.h
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

my-function(...);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

------------------------------
//main.cpp

#include "" //my-header.h

int main(){
...
my_func(...);
...
}
------------------------------

若不想要include my-header.h，只要使用某幾個c function，可以直接宣告完整的prototype
//main.cpp
extern "C" my_func(int a, int b, int c);
or
//main.cpp
extern "C" {
my_func1(int a, int b, int c);
my_func2(int a, int b, int c);
my_func3(int a, int b, int c);
}
用到時直接用
//main.cpp
my_func1(...);

若要讓c程式call到c的某個function, 使用extern "C"可以使complier將此function給linker的資訊使用c的格式

//my.cpp
extern "C" my_cpp_func(int a, int b);

my_cpp_func(int a, int b){
...
}





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