GY-521模組(MPU6050, g-sensor + gyro)

GY-521是一個標榜為"六軸"的模組，包含了三軸陀螺儀跟三軸加速度計

上面的MEMS 是MPU6050

MPU6050除了可以讀出個別sensor的值外，也可以當作i2c master, 外掛一顆e-compass, 對host(如arduino)來看，直接變成一個9軸模組

官網文件
https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf
https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf

參考資料
http://www.den-uijl.nl/electronics/gyro.html
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050
http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/