一般模型伺服機控制原理

普通類比伺服機

1. 控制訊號使用pwm
1. 周期約20ms
2. 拉high時間控制伺服機轉動角度
1. 1ms: 0度
2. 1.5ms: 90度
3. 2ms: 180度

將一般伺服機改為連續轉動的伺服機(continuous rotation servo)

一般伺服機的動作角度大約為0-180度

若要改造成可以連續轉動，主要修改的步驟如下

1. 不要使用偵測擺臂角度的可變電阻
1. 將可變電阻上面的線路切斷，並量測最大電阻(ex. 5K 歐姆)
2. 將控制板上偵測可變電阻的線路用最大電阻的一半(ex. 2.5K 歐姆)分別接到Vin與Gnd(使控制板覺得擺臂角度一直維持在中立點)
2. 改造機構使其連續旋轉
1. 通常殼上或齒輪上會有限制最大轉動角度的機構(例如突出物)，將其切除即可

由於將可變電阻改成固定電阻，所以控制板會覺得擺臂位置一直在九十度(中立點)，

• 若此時送給伺服機的訊號為
• 90度，馬達不會旋轉
• 小於90度，馬達往某一方向轉
• 大於90度，馬達往另一方向轉

可以注意到，若送給伺服機的訊號角度與90度差越多，控制板會認為目前位置與目標位置差距越大，所以會讓馬達轉越快

伺服機內部構造/控制電路

拆了一個壞掉的伺服機

內部使用的控制晶片為YT5188，是控制伺服器專用的晶片，搭配少量外部原件即可控制馬達正反轉與速度與偵測擺臂位置

馬達經過減速齒輪控制擺臂，擺臂連接5K電阻使控制晶片可以偵測其位置

datasheet上建議使用推動馬達的電晶體建議為2SA695


ps.日本的電晶體的命名規則(JIS)
http://elect.taivs.tp.edu.tw/course/ch04_11.htm

日本大阪自由行

四天都在大阪的輕鬆行

• 
  
• 大阪觀光指南
• http://www.osaka-info.jp/enjoy_osaka/ch_t/

• 大阪周遊卡 (osaka amazing pass 2014)
• http://www.osaka-info.jp/osp/cht/guide/guide.html

網路:

• 中華電信 日本 3G上網
• 開通三天
• 第一天台灣時間晚上6:00開通到第四天晚上六點(此時應該已經在機場了)
• 最高上限999

行程:

• 第一:天:
• 早上
• (台灣時間)11:00 坐捷運到台北車站
• (台灣時間)11:30台北車站出發到機場
• 下午
• (台灣時間)12:30 到桃園機場(吃午餐，準備起飛)
• (台灣時間)14:30 起飛
• 晚上
• 18:10 到關西國際機場
• 出第一航廈，順著指標走，到二樓通過空橋即可到關西空港站，買車票到市區(南海電鐵 空港急行 到難波)
• http://blog.yam.com/wamaha/article/59357279
• http://nicklee.tw/index.php?load=read&id=494
• 在難波站買大坂周遊卡2day
• 從難波站逛過道頓掘，到飯店 大坂難波華盛頓廣場
• http://blog.xuite.net/stevechukw/family/53826406
• http://blog.2fallingleaves.com/2010/11/blog-post.html
• 在難波/道頓掘附近吃晚餐
• 第二天
• 早上
• 大阪城公園/天守閣
• 造幣局
• 天滿宮
• 下午
• 大阪車站城
• 梅田百貨公司 吃
• 晚上
• 道頓掘夜景/觀光船
• 第三天
• 早上
• 大阪港
• 海遊館
• 天寶山大觀覽車
• 大阪府咲州廳舍
• 下午 - 晚上
• 心齋橋商店街
• 日本橋
• 第四天
• 早上
• 天王寺
• 通天閣
• 吊鐘燒
• 下午:
• 16:00出發到機場
• 17:10到關西國際機場(逛機場免稅商店加吃晚餐)
• 19:10 起飛
• (台灣時間)20:50到桃園
• (台灣時間)22:00到台北車站
• (台灣時間)22:00到家

GY-273 使用HMC5883晶片的三軸電子羅盤 e-compass

data sheet
http://www.seeedstudio.com/wiki/images/4/42/HMC5883.pdf

***注意*** module上面標示的Y軸與Z軸是顛倒的!!

1. I2C addr為 7bit 0x1E，最後一個bit為控制i2c read/write
1. master read: 0x3D
2. master write: 0x3C
2. 有兩種控制模式:
1. 連續讀取
2. 單次讀取
3. 參考data sheet內有範例:

每次讀取間隔約需要6.26ms

所有register列表:

• 設定:
• Configuration register A/B
• Mode register
• 讀取資料
• Date output X MSB/LSB register
• Date output Y MSB/LSB register
• Date output Z MSB/LSB register
• CHIP狀態
• Status register
• 辨認chip
• Identification register

register細節