草稿 - DIY 四軸飛行器

1. sensor: Gyro + G-sensor
2. 機身目前狀態: 將Gyro + G-sensor的值經過Kalman filter運算後取得
3. 平衡機身的方法使用PID
4. 控制機身:
1. 油門:PID運算過程中加入油門量
2. YAW: 修改對角線馬達油門量，一組增加，一組減少
3. ROLL/PITCH: 修改步驟2的機身狀態