2014年3月19日 星期三

草稿 - DIY 四軸飛行器


  1. sensor: Gyro + G-sensor
  2. 機身目前狀態: 將Gyro + G-sensor的值經過Kalman filter運算後取得
  3. 平衡機身的方法使用PID
  4. 控制機身:
    1. 油門:PID運算過程中加入油門量
    2. YAW: 修改對角線馬達油門量,一組增加,一組減少
    3. ROLL/PITCH: 修改步驟2的機身狀態

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