- g-sensor
- 在物體靜止不動時，加速度只有固定的地心引力，故可透過此加速度在三軸上的分量來計算姿態
- 但在物體動作時，除了重力，物體本身改變姿態的加速度會混進去造成失真，以前做的的專題就是只使用g-sensor, 在快速動作時，可看到螢幕上顯示的動作與實際物體動作有一點點落差
- 以前做的專案，也有研究過android 內使用g-sensor 偵測螢幕旋轉的原理
- gyro
- 輸出單位時間內在某個軸上旋轉的角度(很精確)
- 時間長會有積分誤差
- 簡單的使用一軸來舉例
- 瞬間旋轉10度，此時由於精確度很高，可能量出來誤差只有0.001度，所以此時取得的姿態仍很正確
- 但隨著時間增加，物體一直動作，每次轉動的誤差會一直累加，造成一段時間後物體的角度跟程式內上看到的角度誤差會越來越大
- gyro+g-sensor
- 結合兩種sensor的優點，去算出一個接近真實姿態的輸出，既可精確表達姿態，又能避免誤差累積
- 卡爾曼濾波
- http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/blog-post.html
2016年8月8日 星期一
使用gyro + g-sensor 達到姿態控制
這篇文章用來紀錄一下使用sensor取得物體姿態(yaw/row/pitch)的部分
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