DIY 筆記

2014年4月23日星期三

一般模型伺服機控制原理

普通類比伺服機

控制訊號使用pwm

周期約20ms
拉high時間控制伺服機轉動角度

1ms: 0度
1.5ms: 90度
2ms: 180度

將一般伺服機改為連續轉動的伺服機(continuous rotation servo)

一般伺服機的動作角度大約為0-180度

若要改造成可以連續轉動，主要修改的步驟如下

不要使用偵測擺臂角度的可變電阻

將可變電阻上面的線路切斷，並量測最大電阻(ex. 5K 歐姆)
將控制板上偵測可變電阻的線路用最大電阻的一半(ex. 2.5K 歐姆)分別接到Vin與Gnd(使控制板覺得擺臂角度一直維持在中立點)

改造機構使其連續旋轉

通常殼上或齒輪上會有限制最大轉動角度的機構(例如突出物)，將其切除即可

由於將可變電阻改成固定電阻，所以控制板會覺得擺臂位置一直在九十度(中立點)，

若此時送給伺服機的訊號為

90度，馬達不會旋轉
小於90度，馬達往某一方向轉
大於90度，馬達往另一方向轉

可以注意到，若送給伺服機的訊號角度與90度差越多，控制板會認為目前位置與目標位置差距越大，所以會讓馬達轉越快

拆了一個壞掉的伺服機

內部使用的控制晶片為YT5188，是控制伺服器專用的晶片，搭配少量外部原件即可控制馬達正反轉與速度與偵測擺臂位置

馬達經過減速齒輪控制擺臂，擺臂連接5K電阻使控制晶片可以偵測其位置

datasheet上建議使用推動馬達的電晶體建議為2SA695

ps.日本的電晶體的命名規則(JIS)
http://elect.taivs.tp.edu.tw/course/ch04_11.htm

2014年4月13日星期日

日本大阪自由行

四天都在大阪的輕鬆行

大阪觀光指南

http://www.osaka-info.jp/enjoy_osaka/ch_t/

大阪周遊卡 (osaka amazing pass 2014)

http://www.osaka-info.jp/osp/cht/guide/guide.html

網路:

中華電信日本 3G上網

開通三天

第一天台灣時間晚上6:00開通到第四天晚上六點(此時應該已經在機場了)

最高上限999

行程:

第一:天:

早上

(台灣時間)11:00 坐捷運到台北車站
(台灣時間)11:30台北車站出發到機場

下午

(台灣時間)12:30 到桃園機場(吃午餐，準備起飛)
(台灣時間)14:30 起飛

晚上

18:10 到關西國際機場
出第一航廈，順著指標走，到二樓通過空橋即可到關西空港站，買車票到市區(南海電鐵空港急行到難波)

在難波站買大坂周遊卡2day
從難波站逛過道頓掘，到飯店大坂難波華盛頓廣場

在難波/道頓掘附近吃晚餐

第二天

早上

大阪城公園/天守閣
造幣局
天滿宮

下午

大阪車站城
梅田百貨公司吃

晚上

道頓掘夜景/觀光船

第三天

早上

大阪港
海遊館
天寶山大觀覽車
大阪府咲州廳舍

下午 - 晚上

心齋橋商店街
日本橋

第四天

早上

天王寺
通天閣
吊鐘燒

下午:

16:00出發到機場
17:10到關西國際機場(逛機場免稅商店加吃晚餐)
19:10 起飛
(台灣時間)20:50到桃園
(台灣時間)22:00到台北車站
(台灣時間)22:00到家

2014年4月8日星期二

GY-273 使用HMC5883晶片的三軸電子羅盤 e-compass

data sheet
http://www.seeedstudio.com/wiki/images/4/42/HMC5883.pdf

***注意*** module上面標示的Y軸與Z軸是顛倒的!!

I2C addr為 7bit 0x1E，最後一個bit為控制i2c read/write

master read: 0x3D
master write: 0x3C

有兩種控制模式:

連續讀取
單次讀取

參考data sheet內有範例:

每次讀取間隔約需要6.26ms

所有register列表:

設定:

Configuration register A/B
Mode register

讀取資料

Date output X MSB/LSB register
Date output Y MSB/LSB register
Date output Z MSB/LSB register

CHIP狀態

Status register

辨認chip

Identification register

register細節

2014年3月31日星期一

草稿 - GY-521(MPU-6050)三軸陀螺儀/加速度感應器

官方網頁
http://www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html

product spec
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf

register map
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/RM-MPU-6000A-00v4.2.pdf

等待已久的三軸陀螺儀/加速度感應器/磁場感應器終於到貨

等待已久的三軸陀螺儀/加速度感應器/磁場感應器終於到貨

可以開始研究了!

GY-521 (MPU6050)
GY-273 (HMC5883L)

2014年3月20日星期四

Arduino 小技巧 - 修改servo library, 使其更新動作速度更快

http://www.diy-robots.com/?p=1183

一般servo控制，都是20ms更新一次，每次拉高一段時間，拉高的時間範圍約為1000-2000us，

1500us為中間點

可以修改Arduino servo library，使更新間隔降到2500us(2.5ms)，對於需要快速控制的用途很有幫助

libraries\Servo\Servo.h

//#define REFRESH_INTERVAL 20000 // minumim time to refresh servos in microseconds

#define REFRESH_INTERVAL 2500

2014年3月19日星期三

Arduino - LCD控制

參考

http://coopermaa2nd.blogspot.tw/2010/12/arduino-lab9-2x16-lcd-world.html
http://www.spikenzielabs.com/SpikenzieLabs/LCD_How_To.html
http://arduino.cc/en/Tutorial/HomePage#.Uym-zvmSyXo 內的 LiquidCrystal Library

使用內建的library可以很輕易的控制LCD

可以注意到使用pin 8 9 10 11這樣設定可以當作小電流的5V與GND，提供LCD背光與Vee(調整對比)電壓調整使用
關於把GPIO當作5V來源，可以參考這篇文章:
http://ddddiy.blogspot.tw/2014/03/arduino-gpio5v-or-gnd.html

範例:

#include

LiquidCrystal lcd(0, 1, 4, 5, 6, 7);//rs, enable, d4, d5, d6, d7 

void setup(){
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);

  digitalWrite(8, HIGH);
  digitalWrite(9, LOW);
  digitalWrite(10, HIGH);
  digitalWrite(11, LOW);

  lcd.begin(16, 2);

  lcd.print("aaaabbbbccccdddd");
}

void loop(){
  lcd.setCursor(0, 1);

  lcd.print(millis( )/1000);

  delay(100);
}

Arduino 小技巧 - 使用GPIO當作5V or GND的方法

有時候測試時沒有使用麵包版，
版子上又有多餘的GPIO時，若電流很小(例如驅動一般LED)，可以使用GPIO當作VCC/GND

以Leonardo為例，GPIO可以輸出40mA
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardLeonardo#.Uym72PmSyXo

Summary

Microcontroller	ATmega32u4
Operating Voltage	5V
Input Voltage (recommended)	7-12V
Input Voltage (limits)	6-20V
Digital I/O Pins	20
PWM Channels	7
Analog Input Channels	12
DC Current per I/O Pin	40 mA
DC Current for 3.3V Pin	50 mA
Flash Memory	32 KB (ATmega32u4) of which 4 KB used by bootloader
SRAM	2.5 KB (ATmega32u4)
EEPROM	1 KB (ATmega32u4)
Clock Speed	16 MHz

ex:
pin8: 5V
pin9: 0V

code:

  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);

  digitalWrite(8, HIGH);
  digitalWrite(9, LOW);

草稿 - DIY 四軸飛行器

sensor: Gyro + G-sensor
機身目前狀態: 將Gyro + G-sensor的值經過Kalman filter運算後取得
平衡機身的方法使用PID
控制機身:

油門:PID運算過程中加入油門量
YAW: 修改對角線馬達油門量，一組增加，一組減少
ROLL/PITCH: 修改步驟2的機身狀態

2014年3月18日星期二

PID控制

PID 的概念其實很簡單，裡面三個大部分

P: proportional, 比例控制

假設目前四軸姿態是水平於地面，要前傾時，需降低前兩顆馬達轉速並增加後兩顆馬達的轉速，傾斜的速度跟馬達出力差異的對應這邊就是P
假設目標是前傾十度，目前姿態為水平，預計要輸出多少轉速差來達到這10度的變化

I: integral, 誤差的積分

誤差:每次預估的結果與實際量測結果的差值，會每個loop一值累加
目標是讓平均誤差接近0
假設前一個loop，使用10%的前後馬達轉速差依照P預計下一個取樣點會從水平變為前傾10 度, 此時真正從sensor量出來的姿態是前傾9 度，那這次誤差就是-1，這部分可以當作這次控制訊號輸出時的參考因素

D: derivative, 微分，基本上就是預測之後趨勢

對誤差的部分作微分，基本上就是找出斜率，推故下個時間點的誤差，這部分可以當作這次控制訊號輸出時的參考因素

https://www.google.com.tw/search?q=PID&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjQ3MDb8K_OAhWFjZQKHcEICzkQ_AUICCgB&biw=1280&bih=614#imgrc=IoZD3kF8eZVYsM%3A
隨著時間一次次把實際量測的值算出P/I/D後，依各自的權重加總，算出這次控制真正的輸出，一次次這樣做便能趨近預計目標值且穩定不震盪
這個演算法只需儲存少數的資料，用少數的運算量，即可達到不錯的效果，不過需要人工調出PID 的參數
PID調參數也是一門學問，目前有些四軸飛控板有自動調PID參數功能，這部分也是可以研究的領域

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很不錯的影片表示PID 間的關係

https://www.facebook.com/permalink.php?story_fbid=1127678127264480

超淺顯易懂的教學

http://robotrabbit.blogspot.tw/2012/12/pid-pid.html?m=1

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=891184&fromuid=241202

http://4rdp.blogspot.tw/2008/05/pid-speed-control.html
http://4rdp.blogspot.tw/2008/12/apply-pid-to-control-lego-nxts-speed.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-1.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/11/pid-control-2.html
http://4rdp.blogspot.tw/2013/12/pid-control-3.html

https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
http://www.expertune.com/tutor.aspx

草稿 - Android app - Tasker

2014年3月10日星期一

Arduino藍芽遙控小車

使用Arduino搭配兩個模組

MTADRL293D 馬達控制板

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/mtadrl293d.html

HC-05 藍芽模組

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/hc-05-bt-module.html

做法:

參考這裡將HC-05 藍芽模組設定好，接上VCC/GND，並將HC-05的TX/RX接到Leonardo的RX/TX
將MTADRL293D插上Leonardo
將MTADRL293D的~~M1/M4(在這張版子上這兩顆馬達吃BATT的電，另外兩顆吃5V)~~接到車子左右兩顆馬達的正負極
MTADRL293D接上電池

車身/履帶/減速機: 田宮工作樂系列

範例程式碼:

https://github.com/cy-arduino/Arduino-example-bt-rc-car/tree/master

2014年3月3日星期一

Arduino小技巧 - Library寫法

觀察一下原本內建的library，可以發現Arduino的library寫法非常簡單

以我自己所寫的74HCT595N library為例:

撰寫 xxx.h

class定義, 常數...

撰寫 xxx.cpp

實做class

新增 keywords.txt

Datatypes (KEYWORD1)
Methods and Functions (KEYWORD2)
Constants (LITERAL1)

將三個檔案放入一個資料夾xxx後，丟到

arduino-1.0.5-r2\libraries

可以順便寫個範例程式，放入examples資料夾，丟到

arduino-1.0.5-r2\libraries\xxx

範例:

發現官方說明文件:
http://arduino.cc/en/Guide/Libraries#.Uxxb7vm1bNk

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目前發現，無法從一個Library A去使用另一個Library B

編譯時會提示找不到B.h

將#include "B.h" 改成#include "../B/B.h"後，可以找到.h 檔，但仍找不到實作的部分

目前暫時的解決方法是把B.h/B.cpp複製到A的資料夾內

2014年2月28日星期五

草稿 - SSC-32 servo controller

http://blog.martinperis.com/2011/05/libssc32-arduino-ssc32.html

L293D 工作原理

馬達驅動晶片

L293與L293D基本上一樣，不過L293D只有600mA的輸出，有點小
(The L293D is designed to provide bidirectional drive currents of up to 600-mA at voltages from 4.5 V to 36 V)

每顆chip有四根腳位可以接馬達，所以可以驅動兩顆直流馬達(可正反轉)或一顆步進馬達

腳位:

1-2 EN

控制1-2 A是否啟用

3-4 EN

控制3-4 A是否啟用

VCC1

CHIP電源(4.5-7V)

VCC2

馬達電源 (VCC1-36V)

GND 1-4

接地

1-4 Y

控制1-4 A接到VCC2 or GND

1-4 A

接到馬達

參考
http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/texasinstruments/l293d.pdf
http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/mtadrl293d.html
http://www.ogeo.com.tw/root5/arduino-238.php

2014年2月26日星期三

卡爾曼濾波

為了將sensor量測的結果計算出真正得四軸的姿態，研究了一陣子，看起來大部分的人卡爾曼綠波來做處理

目前study一下稍微有點概念，但實際要套用到四軸上，三軸資料同時運算，又要考慮效率，看起來要回去把大學的線性代數、矩陣運算重新複習一遍了

系統描述

X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k)

X(k): 這次的狀態
A X(k-1): 上次的狀態經過A做轉換
B U(k): 輸入的改變經過B做轉換
W(k): 實際影響的誤差

系统的测量值：

Z(k)=H X(k)+V(k)

Z(k) 測量值
H X(k): 將X(k)轉換為測量值
V(k) 為測量誤差

誤差定義

Q: 量測的誤差(高斯分布，平均為0) <==固定

例如每次溫度計量出來跟實際溫度都會有+-0.5度的誤差，但多次平均後仍與實際溫度相同

R: 隨著時間演變的誤差(高斯分布，平均為0) <==固定

假設系統理想上每隔一分鐘上升一度，但實際上可能有+-0.1度的誤差，但長期的趨勢平均還是每隔一分鐘上升一度

基本公式

X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k)
P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q
X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1))
Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R)
P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1)

基本概念在這個網站上講解的非常清楚
http://www.geek-workshop.com/thread-1487-1-1.html

以溫度為例計算為例

X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k)

這次推估的溫度X(k|k-1)等於上次預測的溫度X(k-1|k-1) 透過A轉換出來的值加上這次輸入的熱量造成的改變BU(k)做轉換(例如輸入U(k)100卡, 透過B轉換為溫度1度)
這個例子來說A 跟B 都是1

這次的推估溫度X(k|k-1)單位跟上次計算出的溫度X(k-1|k-1)單位相同，不用做轉換，所以A=1
溫度計量到的值就是溫度，所以不用做轉換，B=1

P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q

這次推估的溫度X(k|k-1)的推估誤差P(k|k-1)為上一段時間的誤差P(k-1|k-1)加上測量誤差Q

X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1))

這次的計算結果等於推估溫度加上這次卡爾曼增益Kg(k)* [測量值Z(k)與推估值H X(k|k-1)的誤差]
這邊H=1

Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R)

這次卡爾曼增益Kg(k) 為這次的推估誤差P(k|k-1)/(這次的推估誤差P(k|k-1) + 隨著時間演變的誤差R)
H'=H=1

P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1)

這次實際的推估誤差為(1-這次卡爾曼增益Kg(k))*這次推估的誤差P(k|k-1)

參考
http://www.360doc.com/content/11/0506/14/3810344_114798067.shtml
http://www.geek-workshop.com/thread-15257-1-1.html
http://gcyrobot.blogspot.com/2012/08/simple-kalman-filter_29.html?m=1
http://jpkc.nwpu.edu.cn/jpkc2005/40/ebook/kcsj/chp12/12_7.htm

74HCT595N工作原理

這是一顆計數暫存晶片

可以使用序列的方式傳入Q0~Q7的狀態(high or low)到內部register，然後輸出時chip依照register值去拉Q0~Q7的狀態

可以使用少數腳位一次控制Q0~Q7的狀態，此外由於此chip可以串接，所以可以一次控制更多腳位

下列圖來源: http://arduino.cc/en/uploads/Tutorial/595datasheet.pdf

74HCT595N腳位:

VCC:5V
GND
Ds: serial data in
Q0~Q7: 8根輸出pin
Q7': storage register對應到Q7的bit，最為多顆chip 串接用
MR: (active low) 清空shift register
OE: (active low)

若OE拉low，STcp raising時，將storage輸出至Q0~Q7
若OE拉high，Q0~Q7輸出為高阻抗(相當於沒接上這顆chip)

SHcp: raising edge trigger, 觸發shift register shift 1 bit(新的1bit資料由Ds取)
STcp: raising edge trigger

從文件可以知道，74HCT595N有兩個register(8bit):

shift register - 序列資料輸入時使用
storage register - 控制Q0~Q7輸出時為high or low

從文件可以知道，SHcp/STcp最高可運作在100Mhz(每個clock 10ns)

由此可得知下面範例SHcp/STcp拉high/low時，每次delay只要5ns，不過由於Arduino delay最小只能用1 micro second，所以設定delayMicroseconds(1)即可

基本原理

透過序列的方式將資料傳入shift register
將shift register資料傳入storage register

每個SHcp raising edge，資料會一直輸入進去chip的shift register

Q0'~Q7'代表shift register的值
Serial date寫入方向:

Ds > Q0' > Q1' > Q2' > Q3' > Q4' > Q5' > Q6' > Q7'

輸出到Q0~Q7

範例:

連接

chip 接上VCC/GND
micro controller gpio 接上Ds/MR/OE/SHcp/STcp

初始化:

Ds/MR/OE/SHcp/STcp全部拉low

此時由於MR為low，shift register全部清為0

STcp LOW->HIGH->LOW，將shift register的值寫入storage register

此時由於OE為LOW，storage register的值馬上會輸出至Q0~Q7

資料寫至shift register

將MR 拉HIGH
將Q7的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q6的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q5的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q4的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q3的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q2的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q1的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register
將Q0的值設到Ds, SHcp LOW->HIGN->LOW將資料移入shift register

將資料從shift register移到storage register

STcp LOW->HIGH->LOW

此時由於OE為LOW，storage register的值馬上會輸出至Q0~Q7

實做:

使用MTADRL293D 電機驅動模組，其中

Ds: Arduino pin 8
MR: 固定拉high
OE: Arduino pin 7
SHcp: Arduino pin 4
STcp: Arduino pin 12

Arduino可使用我寫的library操作74HCT595N:

https://github.com/cy-arduino/arduino_lib_MTADRL293D <== 74HCT595N 控制的library包含在此

簡單控制74HCT595N的範例程式碼:

const int DS = 8;
const int OE = 7;
const int SHCP = 4;
const int STCP = 12;

void setup(){
  Serial.begin(115200);

  while (!Serial){
    ;
  }

  delay(1000);
  Serial.println("=== setup() ===");

  pinMode(DS, OUTPUT);
  pinMode(OE, OUTPUT);
  pinMode(SHCP, OUTPUT);
  pinMode(STCP, OUTPUT);

  digitalWrite(DS, LOW);
  digitalWrite(OE, HIGH); //Q0~Q7　維持高阻抗
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  digitalWrite(STCP, LOW);
}

void loop(){
  Serial.println("=== loop() ===");
  delay(1000);

  //serial data input into serial register
  //Q0~Q7: 00001111
  Serial.println("##serial data input into serial register");
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q7
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q6
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q5
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, HIGH);//Q4
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q3
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q2
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q1
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(DS, LOW);//Q0
  digitalWrite(SHCP, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SHCP, LOW);
  delayMicroseconds(1);

  delay(1000);

  //serial register -> storage register
  Serial.println("##serial register -> storage register");
  digitalWrite(STCP, HIGH);
  delay(10);
  digitalWrite(STCP, LOW);
  delay(10);

  delay(1000);

  //storage register -> Q0~Q7
  Serial.println("##storage register -> Q0~Q7");
  digitalWrite(OE, LOW);

  delay(1000);

  Serial.println("##finish");
  while(true){
    ;
  }
}

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相關連結

待續

2014年2月25日星期二

MTADRL293D 馬達(電機)驅動模組 - 簡介/控制直流馬達

這個模組買來沒有電路圖，也沒有說明，版子又做成Arduino shield的樣式，完全不知道腳位對應

google只找到一些購物網站，只有普通簡介，完全沒有講細節

後來終於在這個網站上找到電路圖，比對了servo控制的部分相同，應該是同一塊電路板

##注意 M3/M4電路圖與控制板是相反的

http://yourduino.com/docs/Multi-MotorShieldSchematic.jpg

上面主要有兩種chip:

74HCT595N *1

計數器轉換暫存器
相關連結

L293D *2

每棵可控制兩顆直流馬達或是一顆四線式步進馬達
相關連結

http://ddddiy.blogspot.tw/2014/02/l293d.html

MTADRL293D主要功能:

RESET

與Arduino 的RESET接在一起

POWER JUMP

接上代表MTADRL293D的電池同時供電給arduino

電池正極(V+)接到Arduino VIN(Arduino內部可以自己轉成5V VCC)

兩路servo控制(只是幫忙轉換腳位，實際上還是使用Arduino 輸出的PWM控制)

servo 1:直接接到Arduino pin 10
servo 2:直接接到Arduino pin 9
servo VCC: Arduino 5V <==不是直接接到MTADRL293D的BATT，或是由他降壓

四路馬達控制:

EN: (PWM2A) 接到Arduino pin 11
電源: V+

EN: (PWM2B) 接到Arduino pin 3
電源: V+

EN: (PWM0B) 接到Arduino pin 5
電源: V+

EN: (PWM0A) 接到Arduino pin 6
電源: V+

兩路四線式步進馬達控制

待續...

可使用我寫的Arduino Library控制此模組:

https://github.com/cy-arduino/arduino_lib_MTADRL293D

控制範例:

#include "MTADRL293D.h"

MTADRL293D l293d;

void setup(){

  Serial.begin(115200);
  while (!Serial){
    ;
  }
  
  delay(5000);
  
  Serial.println("=== loop() ===");

  l293d.enableDbg(true);
  l293d.begin();

  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M2, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M4, MTADRL293D_DIR_POS);

  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  l293d.setMinMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 100);

  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M2, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M4, 0);
}


void loop(){
  Serial.println("=== loop() ===");

  Serial.println("=== m1 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m1 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M1, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m1 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M1, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 pos 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_POS);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

  Serial.println("=== m3 neg 100");
  l293d.setMotorDir(MTADRL293D_M3, MTADRL293D_DIR_NEG);
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 100);
  delay(3000);

  Serial.println("=== m3 0");
  l293d.setMotorSpeed(MTADRL293D_M3, 0);
  delay(1000);

}

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